Em uma tigela, misture o alho picado, o azeite, o alecrim, o tomilho, o sal, a pimenta-do-reino e o suco de limão. Misture bem até formar uma pasta.
Coloque a maminha em um recipiente e espalhe a marinada sobre toda a carne, garantindo que fique bem coberta. Adicione as folhas de louro e cubra com filme plástico. Deixe marinar na geladeira por pelo menos 2 horas, preferencialmente de um dia para o outro.
Preaqueça a churrasqueira em temperatura alta. Retire a maminha da marinada e leve à brasa, grelhando por cerca de 20 a 30 minutos, virando ocasionalmente, até que esteja dourada por fora e ao ponto desejado por dentro. Deixe descansar por 5 minutos antes de fatiar e servir.